Insect Robot Hybrid System
�����̊��K���\�����̂��߂̐V�����A�v���[�`�̕K�v��
�@�����͎��X���X�ƕω���������ŁC�P���Ȕ��˂���C��^�I�s���C����ɂ͊w�K�s����F�m�s���ȂǁC���l�ȍs���������D���̂悤�ȍs���́C�������Ƃ�܂����Ƃ��̏�����e�E�������銴�o��i�Z���T�j�E�]�C�����Ă��̐M���ɂ��s�����������g�̂��܂߂��O�҂̑��ݍ�p����āC�i�����Ă����i�}�P�j�D�����̓K���s���ɂ́C��ɕω���������ɂ����ă^�X�N�����Ȃ��C���������ł̂��܂��܂Ȗ������@�����݂���D�����������łǂ̂悤�Ȋ��o�����C�����ɑ����C�������C�����čs�������邩�̉𖾂́C���������K���\�͂̂����݂𗝉������ŁC�܂��C�K���\�́i�m�\�j��L�����@�B�V�X�e�����\�z�����ł���߂ďd�v�Ȏw�j��^����D
�@�����̍s�������@�\�̌����͂���܂ŁC�]�@�\�ɏd�_��������C���̍\���f�q�ł���j���[�����̍\���Ƌ@�\��v�f�Ҍ��_�I�ɕ��͂��C������č\�z���邱�Ƃɂ�藝������Ƃ����A�v���[�`������Ă����D�������C�]�S�̂��ЂƂ̃V�X�e���Ƃ��ċ@�\���C�s�������Ɣ]�Ɛg�̂̑��ݍ�p�ɂ�����邱�Ƃ��l����C����܂ł̃{�g���A�b�v�I�Ȏ�@�̂悤�ɔ]������g�̂���藣���āC�v�f��ςݏグ��悤�Ȏ�@�݂̂ł́C�s�������̐_�o�@�\�𗝉����邱�Ƃ͍���ł���D�܂�C�]���\������f�q�ł���j���[�����̍\���Ƌ@�\����č\�z�����_�o��H���f������C�����ɔ]�@�\�𐄒肵���Ƃ��Ă��C���̐_�o��H���f���̐������̌�������Ȃ��߁C�K���s���̐����@�\���Ƃ炦��ɂ͌��E������D
�@�����ŁC���̂悤�ȃ{�g���A�b�v�̌�����⊮���C�K���\�͂��̂��̂�]��������C�{�g���A�b�v�I��������\�z�����_�o��H���f�����r�E���ł�������V�X�e�����K�v�ƂȂ��i�}�Q�C�R�j�D�����͂��̂悤�ȗv�]�ɂ������邽�߁C�V���ȃA�v���[�`�Ƃ��āu����-�@�B�Z���V�X�e���v���Ă����D
�}�Q�D����-�@�B�Z���V�X�e���D(A)�����̍s���́C���E�]�E�g�̂̃��[�v�ɂ��N����D�iB�j����-�@�B�Z���V�X�e���̍l�����D
�@�Y�J�C�R�K (Bombyx mori) �́C���̐��t�F�������h���ɂ���āC���ĂȖ{�\�s���ł���t�F����������ʍs��������D�J�C�R�K�̗Y�́C���̏o�����t�F�����������m����ƁC�����H�������Ȃ���C�܂������O�i(���i���s)������C���E��2�C3��W�O�U�N�ɓ���(�W�O�U�O�^�[��)�C�ŏI�I�ɂ͉�] (��]���s)�����^�I�ȍs���p�^�[��������D���̈�A�̍s�����ɁC�Ăуt�F�������h������ƁC�s���p�^�[���̓��Z�b�g����C�Ăђ��i���s���炱�̍s���p�^�[�����J��Ԃ�[1]�D
�@�����́C�ɕs�A���Ƀp���X��ɕ��z���C���̕��z��Ԃ����X���X�ƕς��Ă���D�܂�C�����͂��̂悤�Ȋ����ŕ��G�ɕω���������̕��z��ԂɈˑ����āC�s���p�^�[���̃Z�b�g�E���Z�b�g���J��Ԃ����Ƃɂ��C�I�݂ɓ������ւ̒�ʂɐ������Ă���̂ł���[1,10]�D���̂悤�ȍs��������J�C�R�K�̔]���̐_�o��H�́C��`�q�E
�j���[��������ɔ]�̈�ɂ����邳�܂��܂ȊK�w����O��I�ɕ��͌�������Ă��� [1-7]�D�܂��C�]���\������j���[�������������x�Ɣ�r�I���Ȃ��C�J�C�R�K�͓K���s���̂����݂��j���[�������x������{�g���A�b�v�I�Ɍ��������ŗD�ꂽ�����ΏۂƂȂ��Ă���D
�@����C�J�C�R�K�̒�ʍs���̉�臒l��s���p�^�[���́C���o�h��������h���Ȃǂ̊O�����C ����ɂ̓T�[�J�f�B�A�����Y��������̌o���i���Ɋ���j�ɂ��������̕ω��ɂ��C�_�C�i�~�b�N�ɏC�������[2,12]�D���̂悤�ȊO�E�Ƃ̑��ݍ�p��������̕ω��Ȃǂ𗘗p���C�J�C�R�K�͎��X���X�ƕω���������œK���I�ȍs����������̂ƍl�������i�}�P�j�D
�����̊��K���\�����̂��߂̃��f���Ƃ��Ă̍���
�@�n����ɂ́C�����q�g���܂߁C���S����ނ��̐����킪��������D�Ȃ��ł��C�����͂��̂V���ȏ���߁C�����Ƃ����l�Ȑ����O���[�v�ł���D
�@�����͋ɕ��z���C���z��Ԃ�₦�ԂȂ����G�ɕω�������D���̂悤�ȏ�ɕω���������ŁC�����͐��L�����[�g���ɂ��킽������i�t�F�������j����ʂ��������Ă���D����́C�t�@�[�u�������L�ɂ��L���ꂽ�L���Șb�ł���D��X���Èłł������ȓ����������ɂ��̂��肩��T���o�����Ƃ�z������ƁC�����������ɍ���Ȗ����������Ă��邩���킩��D����͍H�w����ł�CPT(Chemical Plume Tracking)�Ƃ����邫��߂ĉ���������Ƃ������̈�ƂȂ��Ă���D��������ʂ́C���������Ƃ̑��ݍ�p�C�s���C���C���o�t�B�[�h�o�b�N��ʂ��Ă����ɍs�������C���̖����������邩�������悢��ƂȂ�D
����-�@�B�Z���V�X�e���\�z�̖ړI
�@�����͓������Ƃɂ���ɐV���Ȋ�������e���C���̏��͔]�ɂ�菈������C�g�̂��쓮����D����ɂ��܂��V���Ȋ����e�����D���̊��E�]�E�g�̂̃��[�v����Ĕ]�͏�ɂ��̏�Ԃ��_�C�i�~�b�N�ɕω�������D�K���s���́C���̂悤�ȎO�҂̊W���琶�������ƍl������
�i�}�P�C�Q�j�D�����ŁC���̂悤�ȓK���\�͂�]������A�v���[�`�Ƃ��āC�u����-�@�B�Z���V�X�e���v���Ă���D
�@���Ȃ킿�C���E�]�E�g�̂ɂ����āC�g�̂��ړ����{�b�g�ɒu�������邱�Ƃ��l����
�i�}�Q�j�D���̒u���ɂ��C�����̐g�̂ɂ��ړ������{�b�g�ɐ��m�ɔ��f�ł���C�����̐g�̂́C�ړ����{�b�g�ɒu�������C���E�]�E�g�̂̃��[�v�Ƀ��{�b�g����݂����邱�Ƃ��ł���D�܂��C���̃��{�b�g�̈ړ��͐l�דI�ɂ����䂷�邱�Ƃ��ł���̂ŁC�����̈ړ��ɂ�萶���銴�o�t�B�[�h�o�b�N�����R�ɑ��삷�邱�Ƃ��\�ƂȂ�D�܂�C��������������ړ��ʂƈقȂ�ʂŃ��{�b�g�𐧌䂵����C���邢�͂܂������قȂ�����ւ̈ړ���l�דI�ɍ��o�����ƂŁC�����ɑz��O�̊��o�t�B�[�h�o�b�N��^���邱�Ƃ��ł���D���Ɛg�̂̃��[�v����Ĕ]���@�\����̂ł���C���o�t�B�[�h�o�b�N�̑��삪�ǂ̂悤�ȍs���ϗe�������炷�����v�����邱�Ƃɂ���āC�����̓K���\�͂̕]�����ł���͂��ł���
�i�}�Q�j�D����ɂ́C�_�o��H���f���̐��k�����\�ƂȂ�
�i�}�R�j�D
�@�����ŁC���̂悤�ȏ������������n�Ƃ��āC�u����-�@�B�Z���V�X�e���v���\�z�����D���̂ЂƂ́C�ړ����{�b�g�𐧌䂷��R���g���[�����C�u�����v���̂��̂ł���u
�������c�^���{�b�g�v�C�����́C�����̔]����o�͂����s������M���C���Ȃ킿�����̔]���̂��̂��R���g���[���Ƃ��ē����u
�����]���c�^���{�b�g�v�ł���D
�}�R�D�����]���c�^���{�b�g�́u�]���̂��́v����o�͂����s���w�ߐM���ɂ���ċ쓮�����D�_�o��H���f�����]���̐������_�o��H�f����C���̏o�͔͂]����o�͂����s���w�ߐM���ƈ�v����D���҂��r���邱�ƂŁC�_�o��H���f���̕]���ƂƂ��ɁC���]�̍\���Ƌ@�\�ɋ߂����f���̒�Ă����҂ł���D
�}�P�D�����̓K���s�������̂����݁D